Design a pneumatic power source for soft humanoid robot
passive compliance를 가지는 공압 매니퓰레이터 제작을 위한 파워팩 및 제어기 개발
공압 매니퓰레이터는 기존의 전동 모터를 사용하는 매니퓰레이터와 달리, 외력에 순응하는 compliance를 passive하게 지니고 있는 특성이 있다. 이를 사람과 함께 작업하는 협동로봇이 될 수 있는 큰 장점이 된다. 그러나 이를 제어하기 위해선 압력을 만들어낼 수 있는 파워팩과 원하는 압력을 조절할 수 있는 제어기가 필요하다. 매우 비선형적인 공압을 제어하기 위해 본 연구에서는 공압 파워팩을 제작하고, 원하는 공압을 제어하기 위한 모델 기반 제어기를 개발한다. 특히, 하나의 펌프로 음압과 양압을 동시에 제어할 수 있도록 강화학습 기반 제어기를 개발하여 기존엔 2개의 펌프가 필요했던 압력 제어를 1개의 펌프로 할 수 있도록 한다.
