Power Source for Soft Robots
고출력 다채널 휴대용 공압 파워소스
소프트 로봇에 내장하기 위해 토출압력을 제어할 수 있는 다채널 공압 파워팩을 연구합니다. Life-scale 로봇을 위한 신개념 소프트 공압 로봇의 원활한 구동을 위해서는 걸맞는 파워 소스의 연구가 필요합니다. 기존의 macro source와 micro source의 장점을 합한 신개념 파워소스를 디자인하고 제어하는 연구를 합니다.
최종적으로 소프트 공압 액추에이터로 구축한 실생활 크기의 로봇 플랫폼을 이용하여 조작, 간병, 재활, 개호, 가사보조, 안내, 청소 등의 서비스 형태로 인간의 생활에 다양한 도움과 혜택을 주는 로봇의 요소기술을 연구합니다.
Modeling and Control of Polymer Actuator
Twisted-coiled polymer actuators
A twisted-coiled polymer actuator (TCA) is fabricated by twisting a combination of Spandex and nylon fibers until it is coiled.
TCAs have a large stroke (20-50%), low cost, high work density, lightweight (5g/100mm) and is capable of Joule heating. However, it shows a large hysteresis.
Modeling of TCAs
The actuator’s behavior can be predicted using LSTM networks
Control of TCAs
Algorithms for controlling position, force, and stiffness of the antagonistic joint driven by TCAs were developed.
