Automation of Cable Harness Assembly

Sliding surface gripper

본 연구에서는 케이블/와이어 커넥터의 대략적인 위치 정보만을 이용하고 그리퍼 접촉부의 움직임을 통해 케이블/와이어 커넥터의 조립에 적합한 파지를 할 수 있는 슬라이딩 표면을 갖는 그리퍼를 개발하고, 이를 응용한 저자유도 및 고정밀도 성능을 만족하는 케이블/와이어 커넥터 체결 조립공정과 조립전략 기술을 개발하고 통합하여 IT 기기의 대표적인 부품인 케이블/와이어 커넥터 조립 자동화기술을 개발함. (연구기간 : 2016~2020)

  • Paper
  1.  “Passive Aligning of Ribbon Cable in Sliding Surface Gripper for Assembly Task.”  ASME Journal of Mechanisms and Robotics 에 게재 예정 
  2. Yumbla, Francisco, et al. “Tolerance dataset: mating process of plug-in cable connectors for wire harness assembly tasks.”  Intelligent Service Robotics 13.1 (2020): 159-168.

케이블 정렬 원리
슬라이딩 표면 그리퍼
케이블 인식, 파지, 조립 과정

Harness cable manipulation

In this research, we analyze and studied the manipulation of the wire harness assembly task that include recognition, grasping,r repositioning, aligning and mating cable connector. The research include the wire harness recognition and reconstruction, obtain the tolerance of various plug-in cable connectors and provide a mating tolerance data set of 70 different connectors, the design of the gripper and the manipulation algorithm for Dual arm manipulation. (연구기간 : TBA)


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