Logistics robotics

Robotic Palletizing Gripper

팔레타이징 작업을 위한 로봇 그리퍼 개발

다양한 종류의 박스를 효율적이며 안정적으로 적재할 수 있는 로봇 기반 박스 팔레타이징 기술을 개발합니다.

팔레타이징 시스템 전체

다양한 크기, 무게의 상품을 피킹 및 적재하기 위한 로봇의 그리퍼를 개발합니다.

본 연구를 위해 3D CAD를 이용한 로봇 그리퍼 하드웨어 설계, 모터 위치/속도/힘 제어, 그리퍼 시스템 운용을 위한 상위제어기 알고리즘 디자인 등을 수행하고 있습니다.

 

팔레타이징 시스템 전체

Unloading robot

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Multi-agent path finding on real-time

복수의 모바일 로봇에 대한 동시 이동경로 실시간 생성 알고리즘 연구

특정한 공간에 여러 대의 모바일 로봇이 서로 충돌하지 않고 이동할 수 있는 경로를 생성하는 문제에 대해 연구합니다.

또한 언리얼 엔진을 이용하여, 고급 렌더링 기술이 적용된 다개체 주행 로봇용 시뮬레이션을 개발하였습니다. 본 시뮬레이터는 map editor와 가상환경을 자동 구축하고 알고리즘을 실험할 수 있는 모듈로 구성되며, json으로 된 환경 파일과 테스트할 알고리즘을 구성하여 시험할 수 있습니다.

본 연구를 통해, 2차원 공간과 1차원 시간을 동시에 고려한 그래프 기반의 경로생성 알고리즘을 개발하였고, 이를 더욱 향상시키는 연구를 합니다.

이 방법을 적용하여 경로를 생성하면 언제 어느 위치를 지나가야 하는지, 언제까지 어느 위치에서 멈추어 기다려야 하는지가 모두 경로에 저장될 수 있습니다. 

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Modeling and control of polymer actuator Twisted-coiled polymer actuators A

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