Social task manipulation
서비스 로봇의 지식기반 조작작업에 관한 연구
- 로봇 주위의 환경 및 로봇의 동작 등을 지식화하여 이를 기반으로 복잡한 서비스 작업 및 사용자를 고려한 동작이 가능한 로봇 시스템을 구현
- 복잡한 작업들을 어떤 순서와 효율적인 방법으로 수행할 것인지를 계획하는 계획기 개발
Unknown Object Manipulation
미지의 물체를 피킹(Picking) 하기 위한 로봇 지능 개발
이미지 기반으로 파지(Grasp) 가능한 위치를 인식하여 미지의 물체를 로봇으로 집어서 안정적으로 들어올리는 지능을 연구한다. 이러한 기술을 물류환경과 같은 실제 환경에 적용되기 위해서는 예측한 파지점이 로봇 제어 및 센서에서 발생하는 오차에 강인해야 하며, 다양한 물체들이 혼재되어 있는 상황에서도 안정적인 파지점을 정확히 인식해서 물체를 잡아야 한다.
