Autonomous Mobile Manipulation
자율 모바일 매니퓰레이터의 인지/판단/행동/제어 AI 연구
본 연구는 5G 네트워크에 기반한 자율 모바일 매니퓰레이터(AMM)의 인지, 판단, 행동, 제어 인공지능에 관한 연구입니다. 이 프로젝트의 목표는 비전 센서로 환경을 인지하고, 사람의 개입이 없이 자율적으로 작업에 대한 판단을 내리며, 안정적으로 행동을 계획하고 동작을 제어하는 AMM 시스템을 개발하여 제조업과 서비스업 등 다양한 산업 분야에서 작업의 효율성과 유연함을 향상시키는 데에 기여하는 것입니다.
Unknown Object Manipulation
미지의 물체를 피킹(Picking) 하기 위한 로봇 지능 개발
이미지 기반으로 파지(Grasp) 가능한 위치를 인식하여 미지의 물체를 로봇으로 집어서 안정적으로 들어올리는 지능을 연구한다. 이러한 기술을 물류환경과 같은 실제 환경에 적용되기 위해서는 예측한 파지점이 로봇 제어 및 센서에서 발생하는 오차에 강인해야 하며, 다양한 물체들이 혼재되어 있는 상황에서도 안정적인 파지점을 정확히 인식해서 물체를 잡아야 한다.
Social Task Manipulation
서비스 로봇의 지식기반 조작작업에 관한 연구
- 로봇 주위의 환경 및 로봇의 동작 등을 지식화하여 이를 기반으로 복잡한 서비스 작업 및 사용자를 고려한 동작이 가능한 로봇 시스템을 구현
- 복잡한 작업들을 어떤 순서와 효율적인 방법으로 수행할 것인지를 계획하는 계획기 개발
