Grasp planning : Computation of indpendent contact regions

정밀한 파지 합성(grasp synthesis)는 물체의 안정적인 파지를 위해서 반드시 필요하다. 하지만 제어 및 센서의 오류로 인해서 실제 로봇 손의 손가락이 안정적인 파지를 위해 계산된 물체의 접촉점에 닿지 않을 수 있다. 이러한 손가락 위치의 오차에 강인하도록 ICR(Independent Contact Region)이라는 개념이 도입되었다. ICR은 정밀한 위치가 아닌 각 손가락이 접촉해도 안정적인 파지인 FC(Force Closure)파지가 보장되는 접촉 영역이다. 본 세미나에서는 3D 물체 표면에서 파지가 가능한 독립적인 접촉 영역인 ICR을 효율적으로 계산할 수 있는 알고리즘에 대해서 소개한다. Precise grasp synthesis is important for a stable grasp of objects. However, due to the errors in control and sensing, the fingers may not reach the calculated contact points of the object. The concept of independent contact regions (ICRs) was introduced to provide robustness to finger positioning errors during an object grasping: A finger contact anywhere inside each of these regions assures a force-closure grasp, despite the exact contact position. This seminar introduces an algorithm that can efficiently calculate ICRs on the surface of any 3D object.