Courses

Graduate School

EME5721: Special topics in Robotics (로봇공학특론)

Spring semester of 2018
Fall semester of 2010, 2012, 2013, 2019

로봇공학은 기계공학, 전기전자공학, 전산학 등의 여러분야에 걸쳐 센서, 엑츄에이터, 동역학, 인공지능에 이르는 광범위한 주제를 아우르고 있는 융합분야이다. 본 과목에서는 로봇공학의 세계적인 추세의 흐름을 이해하고 받아들이 수 있도록 최신의 연구 내용을 소개한다. 따라서 강의 내용은 매년 바뀔 수 있으나 크게, 리그룹을 이용한 동역학적 해석, 센서 및 엑츄에이터 시스템, 최신 로봇 제어 기술, 비젼, 인공 지능 기법의 기본이 되는 머신 러닝 등을 포함한다.

Robotics is a truly interdisciplinary topic that requires all kinds of engineering knowledge including mechanical, electrical, and computer science. It also covers a broad range of subjects such as sensor and actuators, dynamics and control, and artificial intelligence. This class introduces the current research trends in robotics so as to help students keep up the top tier research. The subjects of the class will vary depending on the current trends but will include such topics as dynamics analysis using Lie group and algebra, sensor and actuator systems, advanced control theories for robotics, machine learning, computer vision, and artificial intelligence.

EME4703: Robotics (지능로봇공학)

Spring semester of 2009, 2017

로봇 매니퓰레이터를 운용, 조작하기 위한 해석, 역학, 제어에 관하여 다룬다. 자세의표현, 좌표변환, 순기구학, 역기구학, 쟈코비안행렬등 로봇운동에 관련된 기구학적 표현에 관한 내용과 동력학적 모델링, 이를 바탕으로한 위치제어, 힘제어방법에 관하여 언급하고 로봇의 설계에 관한 내용도 첨가 된다.

Robotics deals with mathematical modeling, mechanics, control about the manipulation with a robot manipulator. We treat the description of orientation, coordinate transformation, forward kinematics, inverse kinematics, the relation between joint velocities and Cartesian velocities, dynamics, trajectory generation, position control, force control, and the issues of a manipulator design.

EME5145: Advanced Engineering Mathematics (공학수학특론)

Spring semester of 2014, 2015
Fall semester of 2014

공학수학특론의 목적은 기계 공학의 제 분야에서 접할 수 있는 다양한 문제들을 해결하는데 유용한 수학적 도구들을 제공하는 것이다. 이러한 도구들은 전통적인 해석적 방법과 구체적인 계산 알고리듬으로 구현되어 실질적인 문제에 적용된다. 학부 과정에서 다루어 졌던 핵심 개념들은 심화되고, 변환과 근사라는 큰 틀 안에서 유기적으로 설명된다. 학생들은 모델링을 통해 문제를 정립하고 해석 및 계산적 방법을 통해 문제를 해결하며, 그 결과를 이해하고 평가하는 공학 수학의 체계적 접근 방법을 배우게 된다.

The goal of this course is to provide a group of mathematical tools that are essential to solving various problems in general areas of mechanical engineering. These tools are to be applied to realistic problems through analytical methods and computational algorithms. In a framework of transformation and approximation, several familiar concepts are explained systematically for a deeper understanding. Students will learn how to model, how to solve, and how to interpret and evaluate the result, which is all about engineering mathematics.

EME5173: System Control (시스템제어)

Spring semester of 2015

이 교과목에서는 시간에 따라 거동이 변화되는 동적 시스템에 대해 다루며, 입력이 출력에 미치는 영향에 대해 관심을 갖는다. 입력과 초기 조건이 시스템의 응답에 미치는 영향에 대해서 분석하며, 주어진 동적 시스템과 상호 작용하는 요구 성질(예를 들면, 안정성 및 성능)을 보장하는 시스템 제어 ​​방법에 대해 설명한다. 이 수업에서는 또한 다중 입출력 시스템의 상태 공간 해석, 최적 제어 이론, 특이 값 분해, 주파수 응답, 안정성과 견실성을 다룬다. 이와 함께 제어 이론을 바탕으로 한 사례 연구를 통해 선형 제어 시스템 설계 방법론을 공부한다.

The course addresses dynamic systems, i.e., systems that evolve with time. Typically these systems have inputs and outputs; it is of interest to understand how the input affects the output. We will analyze the response of these systems to inputs and initial conditions. We will learn how to control systems that ensure desirable properties (e.g., stability, performance) of the interconnection with a given dynamic system. This course also covers state space analysis, optimal control theory, singular value decomposition, frequency response, stability and robustness of the multi-input multi-output system. Linear control system design methodologies are studied through case studies based on the control theories.

EME5703: Non-linear Control (비선형제어)

Fall semester of 2014

본 과목은 항공기 및 자동차의 유도 및 조정제어에 관하여 다루며 또한 두 이론간에 어떠한 관계가 있는지를 연구하며 동시에 유도 및 조정 시스템의 해석 및 분석이 수반된다.

This course is intended to study the concept involved in the guidance and navigation of aerospace and automobile vehicles and why these concepts are introduced and how are they are related. This course is concerned with the analysis and synthesis of guidance and navigation systems.

EME5720: Introduction to Embedded Systems and Implementation (임베디드시스템기초실습)

Spring semester of 2013

마이크로프로세서와 컴퓨터 시스템의 구성 및 개념에 관하여 강의한다. 최근 많이 사용되고 있는 마이크로프로세서를 사용하여 고차원 언어 및 저차원 언어 프로그래밍기법을 강의하고 중앙처리장치의 구조, 메모리 구성, 입출력, 인터럽에 관하여 설명한다. 다양한 분야에 응용될 수 있는 프로그래밍에 관한 기초 실습이 포함된다.

Concepts of multi-level machines and computer systems organization are taught. Utilizing off-the-shelf microprocessors, assembly- and high-language programming technique are introduced with the concepts of central processor architecture, memory organization, input/output and interrupts. Programming solutions of various laboratory problems including I/O programming are practiced.

EME5908: Robotic Motion Planning (로봇동작계획)

Fall semester of 2008

그린카는 화석에너지를 대체하고 배기가스오염을 대폭 줄일 수 있는 미래의 자동차기술이다. 이 강의에서는 전기자동차, 하이브리드 자동차, 플러그인 하이브리드 및 연료전지 자동차와 같은 그린카의 기본적인 구동원리와 이론 및 운전제어에 대하여 공부하고 그린카의 핵심 모듈인 모터, 배터리, 파워트레인 및 회생제동시스템의 동적모델링기법을 다루며 주어진 설계사양, 즉 운전거리, 가속 및 등판 성능, 연비를 만족하는 그린카 설계 예를 통하여 그린카 설계 전문지식을 습득한다.

Green cars are future vehicles that can replace fossil energy and minimize exhaust emission. In this lecture, fundamentals, theory, and control for a green car such as electric vehicle, hybrid electric vehicle, plug-in hybrid, and fuel cell vehicle are introduced. Basic modeling of the green car integral elements such as a motor, battery, transmission and regenerative braking are covered and case design problems are studied for the green cars by considering the traveling distance, acceleration, climbing performance and fuel economy.

Undergraduate School

EME3071: Foundations of Robotics (로봇공학입문)

Fall semester of 2019

로봇공학은 기계공학, 전기전자공학, 전산학 등의 여러분야에 걸쳐 센서, 엑츄에이터, 동역학, 인공지능에 이르는 광범위한 주제를 아우르고 있는 융합분야이다. 본 과목에서는 학부 수준에서 필수적으로 알아야 하는 로봇공학의 기초를 학생들이 이해하고 받아들일 수 있도록 모바일 로봇 및 로봇팔에 대한 기초적인 내용을 소개한다. 강의내용은 2D, 3D 자세표현, 모바일 로봇 속도, 모바일 로봇 제어, 평면 3자유도 스카라 로봇 정기구학, 역기구학, 자코비안, 속도 제어를 포함한다.

Robotics is a truly inter-disciplinary area that requires knowledge and good commands in mechanics, electrics, computer science and more and technologies in sensors, actuators, dynamics, artificial intelligence, and many more subjects. In this class, we discuss the fundamentals of mobile and robotic manipulators in undergraduate levels. Subjects include 2D or 3D pose representation, mobile robot velocity models, mobile robot control, kinematics and control of planar 3DOF Scara-type robots.

EME3058: Senior Capstone Design (종합설계실습)

Spring semester of 2019

학부 4학년을 대상으로 개설된 강좌로 4년간 익힌 기계공학의 지식을 기반으로 실제 시스템을 설계/해석/제작하고 이를 통하여 실제적인 공학적 지식의 배양을 목표로 한다. 수강생 모두가 의무적으로 자신이 제작한 시스템의 시연을 필요로 하며, 이를 평가하여 성적을 부여한다.

This course is designed for senior level mechanical engineering students. Students are to perform design/analysis/manufacturing of systems of their own and get the comprehensive knowledge of the mechanical engineering. All the students are required to demonstrate their systems and the grading is performed on the basis of the evaluation of the demonstration.

EME3017: Kinematics of Machinery (기구학)

Spring semester of 2008, 2009, 2010, 2011, 2012, 2013, 2014, 2015, 2017, 2018, 2019

기계를 구성하는 각 강체요소들간의 상대적인 운동관계를 연구하는 학문으로 2차원평면상에 운동하는 기구들의 운동해석에 관하여 중점적으로 다룬다. 기구의 자유도, 변위, 속도, 가속도의 해석법과 순간중심과 이를 이용한 기계적인 이득, 캠과 기어의 운동해석, 평면기구의 합성법과 기초적인 강체의 동역학에 관하여 언급한다.

Kinematics is on the study of relative motion between the components of mechanism, where most portion of the lecture is devoted to the case of planar mechanisms. It is addressed the degree of freedom, the analysis tool of displacement, velocity and acceleration, instant center, mechanical advantage, cam and gear mechanism, the synthesis method of mechanisms, and the introduction to the dynamics of rigid bodies.

EME3057: Design Lab on Vibration and Dynamic Systems (진동및동적시스템설계실습)

Spring semester of 2012, 2013, 2014, 2015
Fall semester of 2012, 2013, 2014, 2016, 2017, 2018, 2019

본 교과목에서는 진동 및 동역학적 실험을 통해 기계시스템의 기초적 물리적인 특성에 관하여 탐구하고, 설계 이론 및 방법론을 학습하며 이를 기반으로 직접 진동 및 동적시스템을 설계하고 제작한다. 기계시스템에 대한 진동 및 동역학적 실험은 컴퓨터 기반 계측 및 분석 시스템을 이용하여 계측기초, 2차 시스템의 주파수 특성 분석, 질점낙하, 단진자/복합진다, 모터제어 등을 수행한다. 또한, 품질기능전개(QFD) 및 고장양상 및 영향분석(FMEA)를 포함하는 설계 이론 및 방법론을 학습하며, 이를 활용하여 팀을 이루어 로봇시스템의 설계 및 제작을 수행한다.

In this course, the fundamental physics of mechanical systems are explored via several vibrational and dynamic experiments. Then, the basic design theories and methodologies for engineering students are covered, and real dynamic systems are designed and fabricated by using those design theories and methodologies. For dynamic experiments using computer-based measurement and analysis equipment, basic instrumentation, a frequency analysis on the 2nd order systems, a DC motor control and a simple/compound pendulum are included. In addition, design theories and methodologies such as Quality Function Deployment (QFD), Failure Modes and Effects Analysis (FEMA) and so forth are studied and then the team-based projects on the design and development of robot systems are conducted.

EME3067: Intelligent Mechatronics (지능형메카트로닉스)

Fall semester of 2017, 2018

지능형 메카트로닉스는 기계공학, 전기전자공학, 제어공학, 컴퓨터과학 기술 등이 융합된 스마트카, 로봇 등과 같은 지능형 메카트로닉스 시스템을 소개하고, 이러한 시스템이 주어진 환경에 대해 자동으로 인식하여 스스로 작동할 수 있는 시스템의 작동 원리를 종합적으로 교육하여 학생들이 창의적으로 지능형 메카트로닉스 시스템을 설계하고 및 제작할 수 있도록 기본적인 개념을 학습한다.

“Intelligent Mechatronics“ introduces the technical convergence in mechanical, electrical, control engineering, and computer science to understand the concept of working principles of intelligent mechatronic systems such as smart car and robot. Students learn the principles of intelligence that perceives the environment autonomously and apply the knowledge in designing intelligent mechatronic systems.

EME2016: Introduction to Electrical Engineering for Mechanical Engineers (기계공학도를위한전기전자공학입문)

Fall semester of 2016

기계공학을 전공하는 2, 3학년 학생들을 위한 전기, 전자공학의 기본 원리와 응용 기술에 대한 기본 지식을 제공한다. 아날로그 회로, 디지털 회로, 아날로그 신호처리 방법 등에 관하여 다룬다. 대부분의 강의 위주로 진행이 되며 학생들은 간단한 아날로그, 디지탈 회로를 꾸미고 신호를 측정하는 과제를 수행한다.

The objective of this course is to provide the principles of electrical and electronic engineering to students in mechanical engineering major ranging from sophomore and junior. The topics cover analysis on analog and digital circuits as well as analog signal processing methods. The course will provide lectures in most of the time in the provided semester, and students will do analog and digital circuit designs and measuring signals for their projects.

ERC2006: Creative Engineering Design (창의적공학설계)

Fall semester of 2013

전 공학 분야의 엔지니어의 Life-Long Learning의 기본이 되는 창의적인 문제해결 능력, 스케치 및 시각적 추론능력, 팀을 이루어 문제해결 하는 능력 및 팀원들과의 조화 능력, 소비자 트렌드를 이해하고, 사용자 입장을 고려하는 능력, 소비자의 필요를 반영하는 기능을 실현시킬 개념을 설계하는 능력, 설계한 내용을 발표하고, 이를 토론을 통하여 개선할 수 있는 능력 등의 설계기본소양을 다양한 팀-기반 설계과제를 통하여 교육.

This course will introduce basic qualities for design engineers that will form the foundation for life-long learning for all engineers through team-based project-based learning. The qualities for designers covered include creative problem-solving ability, visual reasoning and sketching ability, teamwork ability, ability to understand consumer trends and consider user perspectives, ability to represent functions reflecting user requirements and generating concepts to realize such functions, ability to discuss design contents as well as reporting and presenting.

EME3002: Vibration and System Dynamics Experiment (진동및동적시스템실험)

Spring semester of 2010, 2011
Summer session of 2009, 2010, 2012
Fall semester of 2011
Winter session of 2009, 2010, 2011, 2012

본 실험에서는 진동 및 동적시스템의 기본적 원리를 터득하기 위한 기초 및 응용 실험을 수행한다. 본 실험의 수강학생은 신호의 계측, 주기, 모드해석, 역학적 에너지, 동력전달 등의 실험을 수행하고 그들의 배경을 분석하여 보고서를 제출한다.

This experimental course is designed for junior or senior level mechanical engineering students who have been exposed to dynamics, vibrations, system dynamics. Students are to perform basic measurements of various signals. They will also to do experiments about a period of vibrations, modal analysis, power transmission, energy conservation, and other mechanical system related concepts.

EME2015: Creative Design Practice (창의적설계실습)

Spring semester of 2009, 2010, 2011, 2012
Fall semester of 2010, 2011, 2012

본 과목에서는 기본 역학을 기본으로 메카트로닉스를 응용한 설계 프로젝트를 수행함으로써 설계와 관련된 주요 이론들을 문제해결 방식으로 학습한다. 강의를 통해서 창의적 설계방법에 대해 연습하고, 팀기반의 프로젝트를 수행함으로써 역할 분담에 의한 설계작업을 실제로 체험한다. 설계시에는 전산소프트웨어를 사용하여 실질적인 설계작업에 대한 현장중심의 학습으로 진행한다. 완성된 제품모델에 대해서는 실제제품으로 제작함으로써 제품설계에서 제품생산까지를 일괄적으로 검증한다.

This subject provides various skills for the design process. Students will learn how to design a creative product by organizing a design team and will experience various software which is used for modeling, evaluation, and manufacturing. Students will also perform the prototyping process on the completed model. The whole lecture will be focused on the design process based on the theory of mechanics and mechatronics systems.

GEDW004: Scientific & Technical Writing (과학기술글쓰기)

Fall semester of 2011

과학기술 활동을 창의적이고 효율적으로 수행하기 위한 의사소통 방법들에 대하여 배운다. 특히 과학기술 커뮤니케이션의 기본 원칙, 과학기술 자료의 수집, 분석 및 표현, 과학기술 문서의 작성, 과학기술 프리젠테이션, e-communication 등에 대한 기본 지식을 습득하고, 연습한다.

This course is offered to learn scientific and technical communication methods for achieving effective, innovative and creative problem-solving. General communication theories and many? skills including researching, inventing, writing, presentations,? and e-communication is introduced. This is a basic course for all science and engineering fields.

EME3005: Mechatronics (메카트로닉스)

Fall semester of 2008, 2009, 2010

동적 기계시스템을 구성하기 위한 요소들의 특성 및 사용법에 관하여 다룬다. 센서, 액츄에이터, 메카니즘등에 관한 간단한 소개와 함께 디지털 회로, 아날로그신호처리 방법, 마이크로프로세서 및 하드웨어 인터페이스기술등에 관하여 다룬다. 대부분의 강의가 실험을 위주로 진행이 되며 학기의 후반 3분의 1은 실제 시스템의 설계과제를 수행하게 된다.

Basic technologies for constructing dynamic mechanical system are treated. Sensor, actuator, mechanism, digital electronics, analog signal processing, microprocessor, and hardware interfacing technique are introduced. Also, this course is heavily lab oriented and includes a design project for the last third of the semester.

EME3025: Automatic Control Systems (제어공학)

Fall semester of 2010

최근 제어계는 현대의 문명과 기술의 발달 및 진보에 매우 중요한 역할을 담당하여 왔다. 실제로 우리의 일상 행위의 모든 면이 어떤 형태의 제어계에 의하여 영향을 받고 있다. 본 강의는 제어의 기본적인 이론과 원리(모델링, 전달함수, Routh- Hurwitz, Nyquist, PID 제어설계 등)들을 다루고 제어시스템 설계를 수행하여, 실제적으로 산업분야(공장자동화, 항공우주제어, 컴퓨터제어 등)에 적용할 수 있는 능력을 배양하하고자 한다.

In recent years, control systems have assumed an increasingly important role in the development and advancement of modern civilization and technology. Practically every aspect of our day to day activities is affected by some type of control systems. Therefore, this course teaches the basic control theory(dynamic modeling, transfer function, Routh-Hurwitz, Nyquist, PID control design etc.)for the practical industrial application(factory automation, aerospace system control, computer controlled systems etc.) and design projects for the automatic control system are carried out.

EME2003: Creative Design Practice Ⅰ (창의적설계실습1)

Spring semester of 2008

본 실습에서는 부여된 특정 목표를 달성 할 수 있는 공학적 시스템을 설계/해석/제작하고 실제로 작동시켜 본 후 목표 달성 여부에 대한 검토를 수행하고 그 결과를 반영 종합적인 보고서를 작성한다.

The main objective of the course is improving the creativity of participating students with a series of engineering projects. Students are supposed to define their goal of the project. They will design a mechanism/system for the objective, perform analysis, and build working systems. The final result of the project would be a comparative study between the initial objective and the actual output of the built system.